服務(wù)機(jī)器人一般由執(zhí)行器、驅(qū)動裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)組成。

有兩種方法來控制系統(tǒng)。一種是集中控制，即服務(wù)機(jī)器人的所有控制都由一臺微機(jī)完成。另一種是分散(分層)控制，即使用多臺微型計算機(jī)分擔(dān)對服務(wù)機(jī)器人的控制。比如上下位機(jī)共同控制機(jī)器人時，上位機(jī)通常負(fù)責(zé)系統(tǒng)管理、通信、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)計算，并向下位機(jī)發(fā)送指令信息；作為從屬從機(jī)，每個關(guān)節(jié)對應(yīng)一個CPU(計算機(jī)的核心，負(fù)責(zé)處理和計算計算機(jī)內(nèi)部的所有數(shù)據(jù))，進(jìn)行插補(bǔ)和伺服控制處理，實現(xiàn)給定的運(yùn)動，并向主機(jī)反饋信息。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)是服務(wù)機(jī)器人的身體，擬人化服務(wù)機(jī)器人身體的相關(guān)部分稱為基座、腰部、手臂、手腕、手(手爪或末端執(zhí)行器)和行走部分(對于移動機(jī)器人)等。

       智能服務(wù)機(jī)器人能力的評價標(biāo)準(zhǔn)包括：智能，指感覺和感知，包括記憶、運(yùn)算、比較、鑒別、判斷、決策、學(xué)習(xí)和邏輯推理等；機(jī)能，指變通性、通用性或空間占有性等；物理能，指力、速度、連續(xù)運(yùn)行能力、可靠性、聯(lián)用性、壽命等。因此，可以說智能服務(wù)機(jī)器人是具有生物功能的空間三維坐標(biāo)機(jī)器，是地球上的“新人類”。

其實服務(wù)機(jī)器人也會“生病”，因為服務(wù)機(jī)器人的行動都是由電腦控制的。服務(wù)機(jī)器人的腹部有許多復(fù)雜的電氣、液壓和機(jī)械裝置，它們共同構(gòu)成了服務(wù)機(jī)器人的控制和運(yùn)動系統(tǒng)。電器元件非常精密，一不小心就會被電壓沖擊損壞。這時整個系統(tǒng)就會出問題，機(jī)器人就會“生病”。